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其次，针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
据统计数据显示，相关领域的市场规模已达到了新的历史高点，年复合增长率保持在两位数水平。
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此外，“同业定期存款利率现在是自律管理的真空地带，后续监管可能会把这块也管起来，要求以7天期逆回购利率做基准，然后根据不同的存款期限，适当加点来确定利率。”前述股份行资产负债部人士对界面新闻记者表示，“同业活期利率虽然有自律要求，但利率也偏高，可以在7天期逆回购利率基础上减点确定。”
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